にそくほこー

某サッカーの非公式大会で使う、二足歩行ロボットのプログラム開発のためにいろいろ調べてみた。

開発期間が二ヶ月ぐらいしかないのであまり複雑なことはできないが、WebotsというソフトでのシミュレーションなのでDynamicsはあまりなく実機と比べればはるかに楽である。

今のところ問題となりそうなのは、運動制御。特に二足歩行。動力学なモーションコントロールは二ヶ月でできそうにもないので最初からパス。

歩行については、単純なロボットでは予め作った静的な軌道に沿って足先を動かす方法がある。
いままで四足歩行でやってきた方法は、この軌道をパラメータに応じて作成するもの。
二足の場合、この方法だと外からの力や凸凹など外乱に弱くすぐこけるらしい。

これをセンサー情報からのフィードバックで補正してやるのが、いわゆるZMP制御。
ほかにもCPGなんてものもある。とはいえ、今回はシミュレーションモデルなのでこけても壊れることはないため、あまり複雑な制御はいらないかもしれない。

・・・ほんとは制御じゃなくて視覚の方をやりたいんだけどな。