移植の前段階として、カラーテーブル変換の部分をLinuxで動くようにしてみた。が、Automatic Whitebalanceが効いててよろしくない。来年以降の四足リーグはAiboからNaoになるわけですが、なかなか情報がでてきません。と、思ってたらようやくちょっと出てき…
どうでもよくないけど忙しい。報告とか予算とか予算とか。某教授には某ロボットのVisionをOpenCVで作ってみろといわれた。 おいおい、本気でリアルタイムのビジョンに使う気かよ。まあ、Visionのフレームワークを一から開発するよかいいけどさ。というか言わ…
やっぱりバッファの管理だった。 画像のサイズが変わっても、バッファの拡張がされていないことを確認。 MJPEGの場合はそれでもバッファサイズ内に収まっていたので問題がなかった様子。いろいろいじって、とりあえずバッファの拡張というか再マップに対応。…
ちょっと前からOpenCV+V4L2で1600x1200の画像を撮ろうと四苦八苦してるのさ。 正直、LinuxのドライバのプログラミングどころかV4L2のプログラミングすらやったことないわけで、mmapとioctlの嵐に涙目。当然、日本語の情報などないし。とりあえずOpenCVのhigh…
つづいてキャプチャを試す。 とりあえず、ffmpegで1600x1200でキャプチャできることも確認。MJPEGじゃなくてYUVYならいけるようだ。 が、OpenCVで試すと強制的に640x480になる。バグっぽい。 cvcap_v4l.cppに幾つかprintfを仕込んでためすと、VIDIOC_G_FMTを…
やってみた。 画像は問題なくとれてるけどPan/Tiltは動かない。 先日買った某OpenCV本のとこのOpenCV+PWCパッチをみるに、まじめにパッチ作っても取り込まれそうにないので、てきとーに醜いhackをする。 queryFrameと動作を同時にやって問題なし。まあまあ動…
前回に続き、Qcam Orbit AFをいじりちゅう。 とりあえず uvc_streamer を改造してPAN/TILT制御を使いやすくして、前につくったWebカメラ制御ページに組み込む。 uvc_streamerのPAN/TILTのcontrol部分がいけてないソースなの。いろいろ書き換えたけどMLに投げ…
uvcのめもめも。V4L2_CID_TILT_RELATIVEとV4L2_CID_PAN_RELATIVEは64刻み。 可動範囲はPANが+-4480,TILTが+-1920。64刻みなので、それぞれ140段階,60段階ということになる。PANは-で右回転,+で左回転。TILTは+で下回転,-で上回転のようだ。たぶん64=1degrees…
前回に引き続き、半分ぐらい衝動買いだけども。こいつはpan-tiltの制御ができるそうなので、linuxに繋げてごにょごにょする予定。 とりあえず大学のMac mini(中身はetch)に繋げてみた。 SVNからとってきたlinux-uvcをいれてあっさり認識。さすがクラスドライ…
QCAM-200Vを買ってみた。家のサーバーに設置。画質は上々。暇なときにlinux-uvcで遊ぶ予定。 MLによると、Auto-FocusというのはWindowsのドライバ上で実装されてるらしく、Linuxではioctlを使ってManual-Focusしろとのこと。にしても、まったくの初心者にプ…
いろいろもめとるわけです。 来年以降の、NaoでのRobocupへの参加について。 正直、うちの大学だけじゃ二足ロボットなんて扱いきれんわけで。 どっか一緒にやってくれる大学ないかなー。
某所のwebcamをストリーミング配信しようとごそごそ。 すでにuvc_streamer+cambozolaで映像だけはとれるのだが、これだとmjpegなので音声がない。なので、音声付きの配信に挑戦。 vlcがなかなかよさげなのだが、linux-uvcはv4l2にしか対応してないので、v4l…
来年はNaoを使えるのは8チームのみらしい。 うーん。 うちのチームは無理そうだし、再来年となると開発リソースがないので、残念だが活動停止か。 とりあえず来年のAIBOは出る予定だが・・・。 しょうがないので、しばらくはWebCameraを使ったVisionでもやっ…
Four-leggedリーグ(Standard Platformリーグ)の次期機体。なんと、二足。ヒューマノイドリーグの面目いかに。 http://lists.cc.gatech.edu/pipermail/robocup-legged/2007/001365.htmlによると、CPUがGeode 500MHzらしい。正直、これで640x480のVisionをやる…
あああ。はてなに来てみた。 いつも使ってるnameが名前空間かぶってるので、別のnameで。 Nao たんのこととか、日々遭遇した技術ネタとか書いていく予定。 ・・・まだ市民じゃないのでキーワード作れない。
